तुकारामांच्या जन्मवर्षाबद्दल इतिहासकारांमध्ये मतभेद आहेत, त्यातली चार संभाव्य वर्षे इ.स. १५६८, इ.स. १५७७, इ.स. १६०८ आणि इ.स. १५९८ ही आहेत. इ.स. १६५० मध्ये हजर असलेल्या तमाम जनतेच्या समक्ष त्यांचा देव, विठ्ठल त्यांना सदेह वैकुंठी घेऊन गेले असे मानले जाते.

त्यांचे घराणे मोरे आणि आडनाव अंबिले (की आंबिले?) आहे. त्यांच्या घराण्यातील विश्वंभरबुवा हे मूळ पुरुष महान विठ्ठलभक्त होते. त्यांच्या घरात पंढरीची वारी करण्याची परंपरा होती. तुकारामांचे वडील बोल्होबा व आई कनकाई होत. त्यांना सावजी हा मोठा भाऊ व कान्होबा धाकटा भाऊ होता. मोठा भाऊ सावजी विरक्त वृत्तीचा होता. घराची संपूर्ण जबाबदारी तुकोबांवरच होती. पुण्याचे आप्पाजी गुळवे यांची कन्या जिजाई (आवली) हिच्याशी त्यांचा प्रथम विवाह झाला होता.

तुकोबांना त्यांच्या प्रापंचिक जीवनात विपत्तींचे तडाखे सहन करावे लागले. अनेक प्रापंचिक दु:खे भोगावी लागली. ते १७-१८ वर्षांचे असताना त्यांचे आई-वडील मरण पावले, मोठा भाऊ विरक्तीमुळे तीर्थाटनाला निघून गेला. भयंकर दुष्काळाचा त्यांना सामना करावा लागला. संतू नावाचा त्यांचा मोठा मुलगा दुष्काळातच गेला, गुरे ढोरेही गेली, महाजनकी बुडाली. मन उदास झाले, संसारात विरक्ती आली. या परिस्थितीत त्यांनी श्रीविठ्ठलावरची आपली परमभक्ती कायम ठेवत देहू गावाजवळील भंडारा डोंगरावर उपासना चालू केली. चिरंतनाचा, शाश्वताचा शोध घेत असताना त्यांना साक्षात्कार झाला. तेथेच परब्रह्मस्वरूप 'श्रीविठ्ठल' त्यांना भेटला असे मानले जाते..

तुकारामांचा सावकारीचा परंपरागत व्यवसाय होता. परंतु एकदा दुष्काळ पडला असता त्यांनी सर्व कुळांना त्यांच्या सावकारीच्या पाशातून मुक्त केले. जमिनीची गहाणवटीची कागदपत्रे इंद्रायणी नदीत टाकून दिली. पुढे प्रवचने-कीर्तने करताना तुकारामांना अभंगांची रचना स्फुरू लागली.

सुदुंबरे गावातील त्यांचा बालपणीचा मित्र संताजी जगनाडे यांनी तुकारामांचे अभंग कागदावर उतरवून घेण्याचे काम केले.
देहू गावातीला मंबाजी नामक बुवाने तुकारामांना खूप त्रास दिला. परंतु तुकारामांच्या पत्नी आवलीने मंबाजींना बदडण्याचा प्रयत्न केलाव मंबाजी पळून गेला. पण नंतर तुकारामांचा आध्यात्मिक अधिकार ओळखून त्यानेही त्यांचे शिष्यत्व पत्करले.

पुण्याजवळील वाघोली गावातील रामेश्वर भट यांनी तुकारामांना संस्कृत भाषेतील वेदांचा अर्थ प्राकृत भाषेत सांगितल्यावरून त्यांना त्यांच्या अभंगांच्या गाथा इंद्रायणी नदीत बुडवून टाकण्याची शिक्षा दिली.

फाल्गुन वद्य द्वितीयेला तुकारामांचे सदेह वैकुंठ-गमन झाले, असे मानले जाते. हा दिवस 'तुकाराम बीज' म्हणून ओळखला जातो. तुकाराम महाराज हे संसारी असून सुद्धा त्यांनी आयुष्य परमार्थाकडे वळवले. सर्व समाज श्रीमंत असावा अशी त्यांची धारणा होती. गरिबांविषयी त्यांना कळवळा होता. त्यांचे अंतकरण महासागरासारखे होते माणुसकीची त्यांना जाणीव होती. ते व्यापारी होते. त्यांनी स्वतःच्या वाट्याला जे आले ते त्यांनी लोकांना दिले. कर्जदारांची कर्ज माफ करणारा हा जगातील पहिला संत होय. जगामध्ये समता नांदावी अशी त्यांची मनोभूमिका होती. संसारातील विरक्तीचा ते महामेरू होते. महात्मा गौतम बुद्धाने जसे राजऐश्वर्याचा त्याग केला. तसा संत तुकाराम यांनी संसारातील सुखदुःखाचा त्याग केला. जगाचा संसार सुरळीत चालविण्यासाठी त्यांनी अभंगांद्वारे मानवाला व एकूणच तत्कालीन समाजाला मार्गदर्शन केले.. त्यांचे मार्गदर्शन समाजाच्या दृष्टीने मौलिक ठरले.

समाजातील काही विकृत विकारांच्या लोकांनी संत तुकारामांना वेडा ठरविण्याचा प्रयत्न केला. अनेक कट कारस्थाने रचली, त्यांतून तुकाराम सहीसलामत सुटले.

संत तुकारामांना चार मुले होती. कन्या भागीरथी व काशी तर मुलगे नारायण आणि महादेव. यापैकी दोन आजाराने मरण पावले. पहिली बायको गेल्यानंतर त्यांनी पुण्यातील आप्पाजी गुळवे यांची कन्या नवलाई ऊर्फ जिजाऊ हिच्याबरोबर त्यांनी दुसरा विवाह केला. ती स्वभावाने खाष्ट होती परंतु सती सावित्रीसारखी पतिव्रता होती. संत तुकारामांचा संसार तिने नीट सांभाळला, त्यांची विरक्ती सांभाळली. संत तुकाराम महाराज भंडारा डोंगरावर आत्मचिंतनासाठी तेरा दिवस बसले. ईश्वराची करुणा भाकत चिंतन केले, त्यावेळी त्यांची सर्व देखभाल जिजाऊने केली.

संत तुकारामांनी स्वतःचा संसार सुखाचा करण्यापेक्षा जगाच्या कल्याणासाठी कीर्तनातून अभंगवाणी रचली, लौकिकार्थाने मायाजालात गुंतले नाहीत.